Engelden Kaçan Robot Yapımı

Engelden Kaçan Robot Nedir?

Engelden kaçan robot,diğer adıyla engel algılayan robot, otonom olarak çevre kontrolü yapabilen ve hareketini önleyebilecek cisimleri atlatabilen robot tipidir. Çevre kontrolünü sağlayabilmesi için ultrasonik, kızılötesi vb. gibi çeşitli sensörlere ihtiyaç duyar.

Arduino ile Engelden Kaçan Robot Yapımı

Ultrasonik sensör ile karşılaştığımız engelleri algılayıp buna göre yön değiştiren bir robot yapacağız. Robotumuzun hızını ve yönünü bir motor sürücü ile kontrol edeceğiz.

Gerekli Malzemeler

Engelden Kaçan Robot Devresi

Fritzing Engelden Kaçan Robot Devresi

Ultrasonik Sensörün Çalışma Prensibi

Ultrasonik Sensör Çalışma Prensibi

Ultrasonik sensörün çalışma prensibinden bahsettiğimiz videomuza buradan göz atabilirsiniz.

Robotun Gövdesi

Robotumuzun gövde montajını daha önceden yaptığımız Çizgi İzleyen Robot uygulamasında bulabilirsiniz. Yaptığımız robotun gövdesi aynı olup sadece kullanılan sensörler değişmiştir.

Projemizin son hali şekilde gibidir.

Proje hakkında yorumlarınızı aşağıdaki ‘Yorumlar’ kısmında bizimle paylaşabilirsiniz.

Siz de yaptığınız projeleri Twitter ve Instagram üzerinden #Robotistan hashtagi ile bizimle paylaşın, projenizi hesabımızda paylaşalım !

Twitter ve Instagram Hesaplarımız: @Robotistan

Algoritma

Robotumuzu kodlamaya başlamadan önce hangi işlemleri takip edeceğimizi bilmemiz gerekiyor. Temel amacımız robotun bir engele takılmaması olacaktır. Örnek olarak geniş bir zeminde engelle karşılaştığında sağ yöne hamle yapan bir robotun temel algoritmasını göstermek istiyorum :

Engelden Kaçan Robot Algoritması

Bu algoritmayı Arduino’da yazalım 🙂

Arduino Kodları

#define echoPin 12 //Ultrasonik sensörün echo pini Arduino'nun 12.pinine
#define trigPin 13 //Ultrasonik sensörün trig pini Arduino'nun 13.pinine tanımlandı.
#define MotorR1 7
#define MotorR2 6
#define MotorRE 9  // Motor pinlerini tanımlıyoruz.
#define MotorL1 5
#define MotorL2 4
#define MotorLE 3



long sure, uzaklik; //süre ve uzaklık diye iki değişken tanımlıyoruz.

void setup() {


  // ultrasonik sensör Trig pininden ses dalgaları gönderdiği için OUTPUT (Çıkış),
  // bu dalgaları Echo pini ile geri aldığı için INPUT (Giriş) olarak tanımlanır.
  pinMode(echoPin, INPUT);
  pinMode(trigPin, OUTPUT);

  pinMode(MotorL1, OUTPUT);
  pinMode(MotorL2, OUTPUT);
  pinMode(MotorLE, OUTPUT); //Motorlarımızı çıkış olarak tanımlıyoruz.
  pinMode(MotorR1, OUTPUT);
  pinMode(MotorR2, OUTPUT);
  pinMode(MotorRE, OUTPUT);


  Serial.begin(9600);

}

void loop() {


  digitalWrite(trigPin, LOW); //sensör pasif hale getirildi
  delayMicroseconds(5);
  digitalWrite(trigPin, HIGH); //Sensore ses dalgasının üretmesi için emir verildi
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW); //Yeni dalgaların üretilmemesi için trig pini LOW konumuna getirildi

  sure = pulseIn(echoPin, HIGH); //ses dalgasının geri dönmesi için geçen sure ölçülüyor
  uzaklik = sure / 29.1 / 2; //ölçülen süre uzaklığa çevriliyor

  Serial.println(uzaklik);

  if (uzaklik < 15) // Uzaklık 15'den küçük ise,
  {
    geri();  // 150 ms geri git
    delay(150);
    sag();  // 250 ms sağa dön
    delay(250);
  }
  else {  // değil ise,
    ileri(); // ileri git
  }

}



void ileri(){  // Robotun ileri yönde hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.

  digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sağ motorun ileri hareketi aktif
  digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sağ motorun geri hareketi pasif
  analogWrite(MotorRE, 150); // Sağ motorun hızı 150

  digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
  digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
  analogWrite(MotorLE, 150); // Sol motorun hızı 150
  
  
}


void sag(){ // Robotun sağa dönme hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.

  digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sağ motorun ileri hareketi aktif
  digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sağ motorun geri hareketi pasif
  analogWrite(MotorRE, 0); // Sağ motorun hızı 0 (Motor duruyor)

  digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
  digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
  analogWrite(MotorLE, 150); // Sol motorun hızı 150
  
  
}


void geri(){ // Robotun geri yönde hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.

  digitalWrite(MotorR1, LOW); // Sağ motorun ileri hareketi pasif
  digitalWrite(MotorR2, HIGH); // Sağ motorun geri hareketi aktif
  analogWrite(MotorRE, 150); // Sağ motorun hızı 150

  digitalWrite(MotorL1, LOW); // Sol motorun ileri hareketi pasif
  digitalWrite(MotorL2, HIGH); // Sol motorun geri hareketi aktif
  analogWrite(MotorLE, 150); // Sol motorun hızı 150
  
}

https://arduinohocam.com/

Bir cevap yazın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak. Gerekli alanlar * ile işaretlenmişlerdir